永乐二年十一月二十一日(1404年12月23日)在直沽设卫，命工部尚书黄福、平江伯陈瑄、都指挥佥事凌云、指挥同知黄纲兴工筑城，并赐名“天津”，意谓“天子车驾渡河之处”。

　　永乐二年十二月九日(1405年1月9日)设天津左卫。永乐四年十一月八日(1406年12月18日)改青州右卫(一说青州左卫)为天津右卫。

　　“卫”是明朝的军事建制，由指挥使统领，直隶于后军都督府。每卫士兵足额5600人，天津三卫士兵定额16800人。

　　卫的建制虽没有行政职权，但有一定的土地(城堡及屯田)、数量较多的民众(屯田的军士及军属)和政事(军政及屯政)。随着人口增加，商业发展，事务繁多，词讼纠纷发生，卫所已不能治理这个军民混杂的商业化城市，明廷在天津陆续因事设官、设衙，建学，或将外地官、衙迁津理事。

　　清朝初年，沿袭了明朝的各项制度。顺治九年(1652)将左、右卫并入天津卫，结束了卫所官员的世袭制。三卫合并后，设立“巡道”、“同知”，负责民政事宜；“户曹”、“盐政”，负责税赋和盐业；“总兵”、“游击”、“参将”，负责军事。